按摩是古稱，在我國明代就把按摩的名稱改爲推拿了，當時的《小兒推拿方脈活嬰祕旨全書》、《小兒推拿祕訣》等著作就把按摩改稱爲推拿，這不單是名稱的改變，而是表示這一療法的發展和人們對手法認識的提高。早期的按摩療法僅用於少數疾病的治療，手法種類也很少，常用的是按和摩兩種手法，按法是單純的向下用力，即所謂“按而留之”，摩法則是在體表作環行摩擦，屬平動的範圍。以後隨着治療範圍的擴大，手法也相應有了發展，除了按法、摩法等常用手法外，又出現了推法。推法雖也屬平動類手法，但卻是一種有方向性選擇的直線摩擦手法，因此對疾病的治療更有針對性。
在實踐中，人們發現手法用力方向的不同對療效有一定的影響，從而產生了各種用力方向不同的手法。除向下的壓力外，還有向上的提力以及相對用力的擠壓等。手法的分類也逐漸合理，適應症也逐漸擴大，按摩這一名稱逐漸被推拿這個更爲明確的概念所取代。可以說由按摩改稱推拿，標誌着推拿發展史上的一個很大的飛躍。
按摩只有四五種手法，原始時就只有按和摩，推拿的手法三十餘種，在清代對推拿手法治療傷科疾病作了較系統的總結，如《醫宗金鑑》一書，把摸、接、端、提、按、摩、推、拿列爲傷科八法。按摩從業人員手法始終還停留在基本手法上。
明代不僅設有按摩科，而且按摩在治療小兒疾病方面，已經積累了豐富的經驗，形成了小兒推拿獨特體系，如小兒推拿的穴位有點，也有線（如前臂的“三關”、“六腑”）和麪（如手指指面部的“脾”、“肝”、“心”、“肺”、“腎”等）。在小兒推拿臨牀實踐的基礎上，又有不少小兒推拿專著問世，如《小兒按摩經》、《小兒推拿方脈活嬰祕旨全書》、《小兒推拿祕訣》等，其中《小兒按摩經》可算是我國現存最早的推拿書籍。推拿正是從這時小兒推拿的名稱沿革而開始的。《香案牘》中記載“有疾者，手摸之輒愈，人呼爲摸先生”。此處摸先生就是指治病療效很好的民間推拿醫生。
按摩只是保健和消除疲勞，而推拿是治療疾病。當代推拿科治療的疾病有：腰背痛、腱鞘炎、滑囊炎、感冒、便祕、泄瀉、胃下垂、痛經、閉經、半身不遂、高血壓、哮喘等等。
由於兩者目的作用不同。其服務場所名稱和構成人員也不同，保健按摩是以盲人按摩師爲主體，或經過短時間訓練的按摩師，推拿或叫治療按摩以醫療機構、診所爲主體。
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